Любил Воробьево Борис Годунов, он подолгу проживал в Воробьевском дворце. В 1591 году Воробьеве вновь становится местом остановки крымских татар, штурмовавших во время очередного набега Москву.
Царь Алексей Михайлович, отец Петра Великого, жил на Воробьевых горах со своей семьей, Петр I приказал насадить за дворцом березовую рощу. При императрице Екатерине II дворец пришел в совершенную ветхость, был разобран, и на его каменный фундамент поставили новый, так называемый Пречистенский деревянный дворец. (первоначально он был построен на Волхонке к приезду императрицы М.Ф. Казаковым, затем он был перенесен на Воробьевы горы). Окнами он выходил одной стороной к Москве-реке, другой — к городу.
Вряд ли можно найти фундаментальную работу по истории древнерусской архитектуры, где не упоминались бы те или иные постройки царских усадеб — Коломенского, Измайлова, Воробьева и др. ...Следующим шагом по пути обновления жилого зодчества стал дворец в царском селе Воробьеве (1685). Согласно записи о постройке, "велено в с. Воробьеве под деревянные хоромы сделать каменные подклеты, в длину на 80 саженях без аршина, поперег на 6 сажен с полусаженью, пятдесят семь ...План нижнего этажа, снятый в 1752 г., дал А.А. Тицу основание заключить: "Каменные подклеты в селе Воробьеве построены с соблюдением законов симметрии и вписаны в геометрически правильную форму плана". ...Благодаря продуманности облика каждой постройки и согласованности декора в царских усадьбах XVII в. было сильно выражено ансамблевое начало. Так, в с. Воробьеве в 1681 г. было велено "на верху чердаков и около тое избушки (новой мыленки. — И.Б.-Д.) сделать с две стороны гульбища и поставить болясы, и по обламам поставить балясы ж, и по всем хоромам и по чердакам поставить болясы ж".
Усадьба Дмитриева-Мамонова, бывшее сельцо Васильевское, размещалась на и Воробьевых горах в соседстве с Воробьевским дворцом и Андреевским монастырем
